قبل الدخول في الحل الأفضل ، فإن أول الأشياء التي يجب رؤيتها هي تعريف SLAM وتطبيقاتها. الشكل الكامل لـ SLAM هو الترجمة المتزامنة ورسم الخرائط. إنها طريقة ، جزء من الذكاء الاصطناعي للروبوتات ، تساعدهم على إنشاء الخرائط والتنقل. هذا لأنه ، مثل البشر ، حتى الروبوتات تحتاج إلى خرائط لتجد طريقها. لكن على عكس البشر ، لا يمكنهم استخدام نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) لأنه لا يُظهر منطقة دقيقة ، مما قد يكون مزعجًا للروبوتات لأنها تحتاج إلى الدقة.
علاوة على ذلك ، لا يعمل نظام تحديد المواقع العالمي (GPS) جيدًا في الداخل. هذا هو السبب في أنهم يحتاجون إلى طريقة توطين ورسم متزامنة لمساعدتهم على تعيين مناطقهم والموقع أثناء سيرهم على طول المسار. يتم ذلك بواسطة الروبوتات عندما يقومون بمحاذاة البيانات التي يجمعونها مع البيانات المخزنة. من خلال ذلك ، فإنهم يرسمون المناطق التي يجب أن يذهبوا إليها. حتى لو بدا الأمر سهلاً ، فهناك مراحل متعددة لعملية تعيين البيانات المخزنة ومواءمتها مع البيانات التي تم جمعها حديثًا. ويتم استخدام مجموعة متنوعة من الخوارزميات للحصول على نوع البيانات الموازية لوحدات معالجة الرسومات.
يتم استخدام العديد من التطبيقات في طريقة SLAM للروبوتات ، كما ذكر أعلاه أن العملية تحتوي على مراحل متعددة. هذه التطبيقات هي:
محاذاة بيانات المستشعر - باستخدام هذا التطبيق ، يلتقط الروبوت الصور 90 مرة في الثانية لقياسات صور العمق و 20 مرة في الثانية لقياسات النطاق الدقيقة. في أجهزة الكمبيوتر ، الروبوت ليس سوى نقطة. لذلك تقوم المستشعرات الموجودة في الجهاز بجمع البيانات باستمرار حول محيطها. باستخدام هذه البيانات ، يقومون برسم الخريطة والموقع الدقيق لحالتهم الحالية. كما يسجل المسافة بين موقعهم السابق.
تقدير الحركة - تقيس عجلات الدوران في الروبوتات مقدار المسافة التي قطعتها حتى الآن. تسجل وحدات القياس بالقصور الذاتي أيضًا سرعة وتسريع موضع الماكينة. يتم تجميع كل هذه البيانات في اندماج المستشعر لمعرفة الأداء العام وحالة حركات الروبوت.
تسجيل بيانات المستشعر - يُطلق على تسجيل بيانات المستشعر أيضًا قياس بين نقطتي بيانات. يمكن أن يكون أيضًا قياسًا بين قياس مسجل حديثًا والخريطة المضمنة بالفعل. بعد تسجيل البيانات الجديدة ، يمكن إنشاء خريطة منطقة جديدة أو مسح الخريطة المسجلة مسبقًا داخل الروبوت.
GPU لحسابات أجزاء الثانية - يتم حساب الخرائط التي رسمها الروبوت 20-100 مرة في الثانية. ولهذه الحسابات ، يجب أن تكون قوة المعالجة عالية المستوى. ولهذا ، يجب أن تكون وحدات معالجة الرسومات أقوى من متوسط وحدة المعالجة المركزية.
لمزيد من المعلومات اضغط على الرابط
ليست هناك تعليقات:
إرسال تعليق